Родился 26 сентября 1903 г. в с. Санское Спасского у. Рязанской губ. (ныне Шиловский р-н) в семье крестьянина. Окончил 7-летнюю школу. С 1921 по 1925 г. работал грузчиком в г. Ленинграде.

В 1925 г. был призван в Красную Армию. Служил в артиллерии. Сначала выполнял обязанности заряжающего, позже стал командиром взвода. Остался в армии, стал кадровым военным. В 1929 г. вступил в ряды ВКП(б). С 1933 по 1938 г. жил и работал в г. Коломне. В 1939-1941 гг. служил в Западной Белоруссии, Западной войне 1939-1940 гг.

На фронтах Великой Отечественной войны - с мая 1943 г. Окончил сокращенный курс Высшей офицерской арт. школы. Воевал на Центральном, Белорусском и 1-м Белорусском фронтах.

В середине января 1944 г. советские войска освободили г. Мозырь и крупный ж.-д. узел г. Калинковичи (Белоруссия). Полк Ерошкина действовал в этих операциях безупречно, часто сопровождал пехоту и танки не только огнем, но и «колесами» - шел в боевых порядках стрелковых подразделений. Командир 876-го гаубичного арт. Краснознаменного полка (9-я гаубичная арт. бригада, 5-я арт. Калинковичская дивизия, 4-й арт. корпус прорыва резерва Главного командования, 8-я гв. армия, 1-й Белорусский фронт) майор Ерошкин отличился при форсировании р. Западный Буг.

Во время Люблинско-Брестской операции полк Ерошкина, следует в боевых порядках 8-й гв. и 2-й танк. армий, первым достиг р. Западный Буг. С выходом полка на восточный берег реки в районе с. Гуща (Волынской обл.) майор Ерошин развернул 4 орудия на берегу реки и, руководя огнем прямой наводкой, уничтожил 4 вражеских дзота, 3 станковых пулемета и до 2 взводов пехоты противника,обеспеченив форсирование реки нашим частям. На подручных средствах он переправил через реку 2 батареи, которые помогли гвардейцам расширить плацдарм на западном берегу. К 8 часам вечера 20 июля полк Ерошкина форсировал реку.

Из наградного листа:«… К 20 июля 1944 г. 876-й гап [гв. арт. полк] полностью переправился на Западный берег [р. Западный Буг] и, следуя в боевых порядках пехоты, уничтожал очаги сопротивления противника. При овладении г. Савин майор Ерошкин со своим 1-м дивизионом ворвался в город и открыл огонь по врагу, пытавшемуся закрепиться на улицах города.

Выбив гитлеровцев из города, Ерошкин посадил на лафеты пехоту и продолжал преследовать врага до населенного пункта Сычин, где был захвачен гитлеровский».

... Наши части продвинулись в боях свыше 150 километров...». С 18 по 22 июля 1944 г. полк уничтожил сотни гитлеровцев, взорвал несколько дзотов и арт. батарей.

Звание Героя Советского Союза присвоено 26 октября 1944 г.

Полк под его командованием дошел до Берлина. Последний бой майор Ерошкин провел 2 мая 1945 г.

После окончания войны продолжил службу в армии. В 1950 г. окончил Высшую арт. школу. С 1967 г. подполковник Ерошкин в запасе. Жил и работал в пос. Быково Раменского р-на Московской обл.

Награжден 2 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 25 февраля 1972 г.