Родился 23 июня 1921 г. в д. Петровка Елатомского у. Тамбовской губ. (ныне с. Петровка Сасовского р-на Рязанской обл.) в многодетной семье. Отец, Иван Иванович, работал лесником, мать, Ольга Андреевна, занималась воспитанием детей. Детство Петра проходило на лесном кордоне недалеко от пос. Мартынов Бугор, в 5 км от с. Пичкиряево, куда вскоре переехала семья. В 1937 г. окончил 7 классов местной школы. Поступил учиться в Пензенский лесной техникум, расположенный в пос. Ахуны (ныне курортный поселок в Пензенской обл.) над р. Сурой. В 1939 г. Грустнев с 3-го курса техникума по путевке комсомола поступил в Ульяновское пехотное училище, которое окончил накануне войны в звании лейтенанта. Был направлен на ускоренный курс Оренбургского танк. училища. Неоднократно писал рапорты с просьбой направить его в действующую армию.

После окончания училища осенью 1942 г. прибыл к месту службы, был назначен командиром взвода Отдельного гв. Краснознаменного полка тяжелых танков имени Г.И. Котовского. Воевал на Западном, 1-м Украинском, 1-м Белорусском фронтах. Первую боевую награду - медаль «За отвагу» - получил в ноябре 1942 г.

Рота Грустнева отличилась в боях за г. Лодзь (Польша) в январе 1945 г., полк за освобождение города получил наименование «Лодзинский».

17 марта 1945 г. в боях за г. Альтдам на восточном берегу р. Одера [Польша] рота гв. ст. лейтенанта Грустнева (36-й гв. отдельный танк. полк, 1-й Белорусский фронт) получила задание занять населенный пункт Хекендорф. Во время атаки танк Грустнева был подбит. Экипаж организовал круговую оборону, отразив 13 атак. Ночью танкисты сумели починить машину и вновь вступили в бой. Было уничтожено 8 орудий, 5 дзотов и до 75 солдат противника. При этом машина командира роты была вновь подбита. Оставшись один в танке после гибели остальных членов экипажа, раненый Грустнев отражал атаки противника пулеметным огнем и по рации корректировал огонь артиллерии по пехоте и танкам противника. Когда закончились патроны, продолжал отбиваться гранатами. В результате атаки соединений наших войск был вынесен с поля боя, доставлен в госпиталь, но умер после операции 18 марта 1945 г. Похоронен в д. Бухольц (ныне д. Плоня) в 5 км от г. Альтдама (ныне г. Домбе, Польша).

Звание Героя Советского Союза присвоено 31 мая 1945 г. посмертно.

Награжден орденом Ленина, медалями.

Приказом Министра обороны СССР от 5 марта 1968 г. навечно зачислен в списки своей части.