Родился 2 сентября 1919 г. в с. Малое Хреново Елатомского у.Тамбовской губ. (ныне Сасовский р-н Рязанской обл.) в семье крестьянина. Окончил 7-летнюю школу и школу ФЗО при депо ж.-д. ст. Сасово. В 1935 г. переехал в г. Москву, работал слесарем-сборщиком, затем - бригадиром на авиац. заводе им. М.В. Фрунзе. Окончил Измайловский аэроклуб, в 1938 г. - Тамбовскую школу пилотов ГВФ. Летал на пассажирских самолетах Р-5.

В 1940 г. призван в Красную Армию, в том же году прошел курс обучения во Львовской школе военных летчиков и стал пилотом самолета Ил-16. В 1941 г. окончил Черниговскую военную авиац. школу пилотов, дислоцировавшуюся в г. Батайске Ростовской обл. Летом 1941 г. Киселев служил летчиком-инструктором в запасном авиац. полку в Сибири. До направления в действующую армию переподготовил более 100 боевых летчиков и выпускников летных училищ для полетов на самолетах-истребителях новой конструкции Яковлева. В 1942 г. вступил в ряды ВКП(б).

На фронтах Великой Отечественной войны с ноября 1943 г. Командир звена 274-го истребительного авиац. полка, ведущий восьмерки самолетов Як-9 (278-я Сибирская Краснознаменная ордена Суворова истребительная авиац. дивизия, 3-й истребительный авиац. корпус, 1-я воздушная армия, 3-й Белорусский фронт) лейтенант Киселев "...Участвуя в Отечественной войне с 23 ноября 1943 г.на 4-м Украинском фронте и 3-м Белорусском фронте... за время боевых действий произвел 135 боевых вылетов, лично сбил 12 самолетов противника и 2 самолета уничтожил на аэродромах при штурмовке.

Вылетал 23 раза на штурмовку живой силы и техники противника, 58 раз вылетал на разведку войск противника, каждый раз доставляя ценные сведения для командования...

...20 августа 1944 г., вылетая на сопровождение Пе-2 в Пичайцы-Киршенай [близ г. Каунас, Литва], лейтенант Киселев совершил героический подвиг.

Прикрывая девятку Пе-2, лейтенант Киселев в составе 8 Як-1 вступил в бой со значительно превосходящими силами противника - 20 ФВ-190 и Ме-109, защищая Пе-2 от атаки и пошел на лобовую атаку на ФВ-190. Огнем с ФВ-190 ему бронебойным снарядом отбило правую ногу по колено. Превозмогая непомерную боль, Киселев продолжал атаку и сбил ФВ-190. Девятка Пе-2 без потерь выполнила свою задачу, легла на обратный курс.

Не желая вносить смятения в группу, Киселев ни единым звуком не выдал о своем тяжелом ранении и на расстоянии 150 км, истекая кровью, продолжал прикрывать Пе-2. Закончив прикрытие, Киселев привел свой самолет на свой аэродром, отлично его посадил, отрулил с посадочной полосы и тогда лишь подал по радио: "Я тяжело ранен" и выключил мотор..." (из наградного листа).

Командование подготовило документы к представлению его к званию Героя Советского Союза, но они были утеряны. После госпиталя вернулся в свой полк, летал с протезом.

С декабря 1945 г. ст. лейтенант Киселев – в отставке. Несколько лет работал в Главном управлении ГВФ в г. Москве, в 1956 г. окончил заочно Высшую партшколу при ЦК КПСС. Работал секретарем парткома Министерства гражданской авиации. Жил в г. Москве.

Звание Героя Советского Союза присвоено 14 мая 1965 г.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1 степ., медалями.

Умер 6 апреля 1987 г., похоронен на Кунцевском кладбище.