Родился 3 сентября 1922 г. в д. Кикино Скопинского у. Рязанской губ. (ныне Милославский р-н) в семье крестьянина. Родители: отец, Андрей Иванович, и мать, Евгения Андреевна, с 1931 г. жили в г. Москве. Сергей до 1935 г. жил с дедом в деревне, окончил 5 классов Чернавской средней школы. В 1935 г. переехал в Москву к родителям. Окончил 548-ю среднюю школу г. Москвы и аэроклуб Пролетарского р-на в 1940 г.

В 1940 г. призван в Красную Армию Чернавским РВК Рязанской обл. В 1940-1941 гг. учился в Молотовской военной авиац. школе. В 1942 г. окончил Новосибирскую военную авиац. школу пилотов.

В боях Великой Отечественной войны - с 26 мая 1943 г. Сражался на Брянском, 1-м Прибалтийском, 1-м и 3-м Белорусском и 1-м Украинском фронтах. Участвовал в освобождении Польши. Заместитель командира 154-го гв. Оршанского Краснознаменного штурмового авиац. полка (307-я штурмовая авиац. дивизия, 3-й штурмовой авиац. корпус, 6-я воздушная армия, 1-й Белорусский фронт) гв. ст. лейтенант Купцов к сентябрю 1944 г. совершил 96 боевых вылетов, участвовал в освобождении городов Орла, Невеля, Городка, Орши, Борисова, Витебска, Минска, Вильнюса, Каунаса.

Из наградного листа: "...Гв. ст. лейтенант Купцов начал боевую работу на Брянском фронте, где содействуя наземным войскам в прорыве обороны противника восточнее г. Орел и ликвидации Орловского плацдарма немцев, совершил 29 боевых вылетов на самолете Ил-2, за что награжден орденом Красной Звезды и Красного Знамени.

С ноября 1943 г. по апрель 1944 г. Купцов, содействуя наземным войскам 1-го и 2-го Прибалтийского фронтов в проведении Городокской, Витебской и Новосокольнической операции, совершил еще 39 боевых вылетов, за что награжден 2-м орденом Красного Знамени.

22 июня 1944 г. Купцов начал вести боевую работу на 3-м Белорусском фронте, где содействуя наземным войскам в прорыве обороны противника на Оршанском направлении, в ликвидации окруженных войск противника в районе гг. Витебск и Минск и в последующем быстром продвижении наших войск, он совершил 20 успешных боевых вылетов и был награжден орденом Отечественной войны 2-й степ.

После последнего награждения им совершено еще 17 боевых вылетов на 3-м Белорусском фронте, на содействие наземных войск в ликвидации попыток противника прорвать оборону наших войск в районе Волковишки и Шяуляй...

17 ноября 1943 г. Купцов участвовал в налете на ж.- д. ст. Новосокольники. Умелым маневром, он огнем пушек и пулеметов подавил значительную часть зенитных средств противника... Группа уничтожила на станции до 10 вагонов и разрушила ж.-д. полотно...

Особенно отличился Купцов 16 и 17 августа при налете на аэродром противника "Лиги"... Подойдя незамеченными к аэродрому, штурмовики обрушили свой удар на самолеты противника... Купцов огнем пушек и бомбами зажег и разбил 4 самолета противника на земле. При отходе от цели группу атаковали 4 ФВ-190, взлетевшие с аэродрома до прихода штурмовиков. Защищая ведущего группы, Купцов из пушек подбил одного истребителя противника. Группа отлично выполнила боевое задание, уничтожив за 2 налета более 30 самолетов противника".

Звание Героя Советского Союза присвоено 23 февраля 1945 г.

В ходе Висло-Одерской операции в феврале 1945 г. в районе г. Бреслау (г. Вроцлав, Польша) самолет Купцова был сбит противником, сам летчик оказался на территории врага. В апреле 1945 г. освобожден американскими войсками из концлагеря в Баварии и передан советским военным властям. Купцов возвратился в свой полк, базировавшийся в районе г. Вены (Австрия).

С 1946 г. капитан Купцов - в запасе. В 1952 г. окончил Московский институт народного хозяйства им. Г.В. Плеханова (ныне Академия народного хозяйства при Правительстве РФ), получив специальность инженера-механика предприятий общественного питания. С 1952 по 1954 г. работал мастером Московского ремонтно-монтажного комбината Министерства торговли СССР. С 1954 г. работал в Московском проектном институте "Гипроторг" (Гос. ин-т по проектированию предприятий торговли и общественного питания). За 30 лет работы в институте он прошел путь от рядового инженера до ведущего специалиста по вопросам хладоснабжения плодоовощных и других баз. Купцов был награжден юбилейной медалью "За доблестный труд", знаком "Отличник советской торговли", удостоен звания ударника коммунистического труда. Жил в г. Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1-й и 2-й степ., орденом Красной Звезды, медалями.