Родился 22 мая 1906 г. в с. Новопанское Михайловского у. Рязанской губ. (ныне Михайловский р-н) в крестьянской семье. Окончил 7 классов Михайловской средней школы № 1. С декабря 1921 г. работал в Новопанском волостном военном комиссариате в должности мл. писаря, затем – ст. писарем. С марта 1924 г. - делопроизводитель Скопинского военного комиссариата.

В октябре 1928 г. Ниловский призван в Красную Армию, начал службу в 3-м территориальном арт. дивизионе в г. Скопине, прошел обучение в школе мл. состава дивизиона, после чего был назначен орудийным мастером, позднее - заведующим артиллерийским складом. В октябре 1930 г. принял решение остаться в армии на сверхсрочную службу.

После сдачи экзаменов в Высшей военной школе в г. Луге в декабре 1931 г. назначен командиром арт. взвода. В 1934 г. дивизион в г. Скопине был расформирован. С февраля 1935 г. Ниловский продолжил службу в г. Коломне Московской обл.

В 1938 г. он с отличием окончил курсы усовершенствования ст. командного состава артиллерии. В 1939 г., будучи капитаном, назначен командиром 402-го гаубичного арт. полка, в составе которого участвовал в советско-финляндской войне 1939-1940 гг. Полк был придан 132-й (123-й) стр. дивизии (7-я армия, Северо-Западный фронт), действовавшей на главном направлении.

Отличился Ниловский при прорыве обороны противника у о. Суммаярви. Уничтожил 4 мощных дота и десятки огневых точек противника, обеспечив прорыв наступающих частей к г. Виипури (г.Выборг Ленинградской обл.).

Звание Героя Советского Союза присвоено 21 марта 1940 г. Он стал первым михайловцем, получившим это звание.

В 1940 г., после окончания войны с финнами, Ниловский поступил в Артиллерийскую академию им. Ф.Э. Дзержинского, но не успел ее окончить, т.к. началась Великая Отечественная война. 28 июня 1941 г. принял командование истребительно-противотанк. арт. полком.

В боях у г. Могилева и в Минском укрепленном районе в конце июня 1941 г. полк Ниловского показал большую стойкость и мужество, сдерживая натиск танк. дивизий врага. В одном из боев под Рославлем Ниловский был тяжело ранен. Водитель машины вытащил его из-под обстрела и спас от гибели. Более двух месяцев он провел в госпитале.

К этому времени появилось новое оружие - реактивная артиллерия. Ниловскому было предложено командование гв. минометным полком. Командировочное предписание о его направлении хранится в фондах музея Вооруженных Сил в г. Москве.

За бои под Москвой, за умелое руководство боевыми действиями гв. минометных частей Ниловский награжден орденом Красного Знамени. Ему было присвоено звание генерал-майора артиллерии, минуя звание полковника.

Ниловский прошел всю войну, занимал различные командные должности - от командира арт. полка до заместителя командующего артиллерией гв. минометных частей фронта (Западного и 3-го Белорусского). В 1948 г. Ниловский окончил Академию Генерального штаба и был назначен на военно-научную работу в Академию артиллерийских наук. После защиты диссертации ему была присвоена ученая степень кандидата военных наук. С 1966 г. генерал-лейтенант артиллерии Ниловский - в запасе. Жил в г. Москве.

Награжден 3 орденами Ленина, 3 орденами Красного Знамени, орденами Суворова 1-й и 2-й степ., Кутузова 1-й степ., Богдана Хмельницкого 1-й степ., медалями.

Умер Ниловский 22 августа 1973 г. Похоронен в Москве.

Ниловский - почетный гражданин г. Знаменска Астраханской обл. В г. Капустин Яр установлен бюст Героя, его именем названа улица города, на одном из домов установлена мемориальная доска.