Родился 12 февраля 1900 г. в с. Старая Покровка Шацкого у. Тамбовской губ. (ныне с. Покровка Шацкого р-на Рязанской обл.) в крестьянской семье. Образование начальное. С 1919 по 1922 г. служил в Красной Армии. Участник гражданской войны. Работал в колхозе «Парижская коммуна». С 1929 г. жил в Таджикистане, работал плотником в Душанбинском (Сталинабадском) горторге.

18 сентября 1941 г. вновь призван в армию Сталинабадским военкоматом и направлен в один из полков формировавшейся в Таджикистане кавалерийской дивизии. Член ВКП(б) с 1943 г.

На фронте с 19 сентября 1943 г. Воевал на Сталинградском, Донском, Центральном, 1-м Белорусском фронтах. Участвовал в боях за освобождение г. Чернигова.

19 сентября 1943 г. 3-й эскадрон получил приказ форсировать р. Снов и овладеть населенным пунктом Клачков. Новосельцев незаметно подполз к вражеской минометной батарее, которая обстреливала нашу переправу, забросал ее гранатами. Миномет противника с прислугой был уничтожен. Эскадрон без потерь форсировал реку.

21 сентября 1943 г. на подступах к населенному пункту Ивашково эскадрон был остановлен пулеметным огнем противника. Новосельцев со своим ручным пулеметом подполз к расчету противника и уничтожил его. Это позволило с малыми потерями захватить с. Ивашково.

Командир пулеметного расчета 62-го гв. Черниговского кавалерийского полка (16-я гв. кавалерийская дивизия, 7-й гв. кавалерийский корпус, Центральный фронт) гв. ефрейтор Новосельцев отличился при форсировании р. Днепра в Камаринском районе Полесской обл. (ныне Брагинский р-н Гомельской обл., Белоруссия).

Из наградного листа: «...В ночь с 27 на 28 сентября 1943 г. полк должен был переправиться через р. Днепр и овладеть населенным пунктом Нивки на западном берегу. Тов. Новосельцеву было дано боевое задание: со своим расчетом переправиться первыми и прикрыть огнем переправу для остальных подразделений...».

Благодаря действиям расчета Новосельцева, прикрывавшего пулеметным огнем переправу, подразделения полка форсировали р. Днепр в срок и без потерь.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15 января 1944 г.

После демобилизации в 1945 г. из рядов Советской Армии Новосельцев жил в г. Душанбе (Таджикистан), работал начальником строительной конторы горторга, служил в пожарной охране.

Награжден орденом Ленина, медалями.

Умер 19 августа 1967 г. в г. Душанбе, там же и похоронен.