Родился 11 июля 1922 г. в с. Мурмино Рязанского у. Рязанской губ. (ныне пгт. Рязанского р-на) в семье рабочего. Окончил 10 класов. С шестнадцати лет работал на суконной фабрике электромонтером.

В 1941 г. призван в Красную Армию. В 1943 г. окончил Горьковское танк. училище. В действующей армии с апреля 1943 г. Был дважды ранен.

Командир роты 1-го танк. батальона 122-й танк. Краснознаменной бригады (1-я ударная армия, 3-й Прибалтийский фронт) лейтенант Селиванов совместно со стр. подразделениями овладел ст. Сымерпалу и перерезал ж.д. Выру-Валга (Эстония).

Из наградного листа: «...В течение 11 и 12 августа 1944 г. тов. Селиванов, развивая успешное продвижение, с боями прошел до 45 км, перерезая основные коммуникации противника, уничтожая опорные пункты и аръергарды его, обеспечивая успешное продвижение вперед частей 53-й гв. стр. дивизии. В разгар боя команлир роты вышел из строя. Лейтенант Селиванов принял на себя командование ротой и, умело сочетая маневр и силу огня танков на поле боя, продолжал разумно руководить танк. ротой... К исходу 12 августа ...танкисты роты перерезали [противнику] пути отхода... уничтожили бронепоезд... эшелон противника с боеприпасами, до 10 орудий разного калибра, более 150 человек немецких солдат и офицеров. Немцы, отступая, в панике оставили до 40 автомашин, несколько складов с военным имуществом и госпиталь...

17 августа 1944 г. лейтенант Селиванов... прорвал кольцо окружения, вывел все танки и пехоту 159-го стр. полка при самых незначительных своих потерях. За 3 дня боев и при прорыве кольца окружения тов. Селиванов уничтожил огнем и гусеницами своих танков: 8 орудий разного калибра, 3 миномета, 5 самоходных орудий, 7 станковых пулеметов, 5 ручных пулеметов, 4 тягача и до 200 солдат и офицеров противника, при этом захватил исправными 2 зенитных орудия».

Звание Героя Советского Союза присвоено 24 марта 1945 г.

После войны более 25 лет продолжал службу в армии. В 1948 и 1956 гг. окончил КУОС, в 1968 г. – Крымский пединститут. С 1974 г. подполковник Селиванов – в запасе. Жил и работал в г. Симферополе (Украина).

Награжден орденами Ленина, Александра Невского, 2 орденами Отечественной войны 1-й степ., орденами Отечественной войны 2-й степ., Красной Звезды, медалями.