Родился 4 декабря 1920 г. в с. Шаровка ныне Белебеевского р-на Башкортостана в семье крестьянина. Окончил 9 классов, в 1938 г. – педагогические курсы в г. Белебее. Работал учителем в д. Анненково Белебеевского р-на.

В 1940 г. призван в Красную Армию. В 1943 г. окончил Владивостокское истребительно-противотанк. арт. училище. С того же года – в боях Великой Отечественной войны. Участник боев на Курской дуге, освобождения Белоруссии, Польши. Член ВКП(б) с 1944 г.

Командир батареи 282-го гв. истребительно-противотанк. арт. полка (3-я гв. отдельная истребительно-противотанк. арт. бригада, 5-я ударная армия, 1-й Белорусский фронт) гв. капитан Тарасенко отличился в боях 16-25 апреля 1945 г. при прорыве вражеской обороны в районе населенного пункта Лечин (15 км юго-восточнее г. Врицен, Германия), на подступах к Берлину и в городе.

В боях за Берлин батарея Тарасенко, расчищая путь пехоте, уничтожала вражеские бункеры и доты. В бой были введены танки противника, батарея вывела из строя 6 немецких танков, но и сама понесла значительные потери в живой силе и технике. Оставшись у орудия вдвоем со ст. сержантом, Тарасенко подбил еще 6 танков. Артиллеристы были тяжело ранены, укрылись в разрушенном доме, отстреливаясь от наседавших немцев до подхода наших солдат.

Звание Героя Советского Союза присвоено 31 мая 1945 г.

После войны служил во внутренних войсках, затем – в Советской армии. С 1956 г. майор Тарасенко – в запасе. Жил в г. Рязани. До 1976 г. работал инженером-диспетчером на Рязанском радиозаводе.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Александра Невского, Отечественной войны 1-й степ., медалями.

Умер 15 августа 1995 г.