Родился 5 сентября 1911 г. в с. Высокое Шацкого у. Тамбовской губ. (ныне Шацкий р-н Рязанской обл.) в крестьянской семье.

После окончания 4 классов Высоковской сельской школы работал в колхозе. В 1930 г. переехал в г. Москву, где до 1932 г. работал плотником. По комсомольском призыву направлен в г. Хабаровск, где работал на заводе «Дальсельмаш». С 1933 по 1935 г. проходил действительную службу в Красной Армии. После демобилизации работал в органах МВД участковым инспектором в г. Владивостоке.

В августе 1941 г. призван в Красную Армию Чуйским РВК и направлен в инженерно-саперные войска. Часть, в которой служил Воробьев, была направлена в Иран для выполнения специального задания Верховного Главнокомандования.

На фронтах Великой Отечественной войны с 1943 г. Был ранен. За форсирование р. Днепра награжден медалью "За отвагу". Командир отделения 281-го штурмового инженерно-саперного батальона (19-я штурмовая инженерно-саперная Ровенская Краснознаменная бригада, 13-я армия, 1-й Украинский фронт). Член ВКП(б) с 1944 г. За участие в форсировании р. Висла в июле 1944 г. награжден орденом Красной Звезды.

Из наградного листа: "...Командир отделения ст. сержант Воробьев отличился при строительстве мостов на р. Чарна, Пилица и Одер. На р. Чарна противник находился в 400-500 м от реки и вел артиллерийский и минометный обстрел. В течение 5-ти суток Воробьев работал без отдыха. Принимал участие в строительстве 3-х мостов через р. Чарна. Со своими бойцами задание всегда перевыполнял. Когда вышел из строя командир взвода, Воробьев заменил его, взял командование взводом и продолжал также успешно выполнять задание.

В последующих боевых операциях Воробьев со своими бойцами проделывал проходы в минных полях противника. Двигаясь впереди наступающих подразделений, Воробьев проделал десятки проходов для танков и пехоты. Обезвредил более 300 мин. На его проходах не было ни одного случая подрыва техники и людей. При строительстве моста на р. Пилица на мост напали немцы. Со своими бойцами Воробьев быстро занял боевое положение и отбил атаку вчетверо превосходящего противника. При этом было убито около 30 немецких солдат и офицеров. Мост был построен. Особенно отличился Воробьев при строительстве моста через р. Одер [26 января 1945 г. в районе г. Штейнау (Польша)]. Работал на середине реки. Противник обстреливал мост из орудий, бомбили немецкие самолеты. Несмотря на все трудности, Воробьев задание выполнял на 150-200 процентов. Стойко и хладнокровно держался при налетах вражеской авиации. С моста не уходил и продолжал работать. Проявил отличное руководство взводом и своей личной отвагой и мужеством воодушевлял своих бойцов на самоотверженную работу. Работая на мосту во время бомбежки вражеской авиации, Воробьев был тяжело ранен".

Звание Героя Советского Союза присвоено 10 апреля 1945 г.

После демобилизации работал в системе Дальневосточного ордена Ленина морского пароходства в службе материально-технического обеспечения в качестве рабочего, откуда ушел на пенсию. Жил в г. Владивостоке.

Награжден орденами Ленина, Отечественной войны 1-й степ., 2 орденами Красной Звезды, медалями.