Родился 7 декабря 1922 г. в д. Новые Лужки Ряжского у. Рязанской губ. (ныне д. Лужки Кораблинского р-на) в многодетной крестьянской семье. В 1938 г. после окончания 7-летней школы переехал в г. Москву, работал токарем на заводе им. М.И. Калинина, поступил в аэроклуб Кировского р-на. Окончил его в 1939 г. и был направлен в Кировобадское военное училище им. Хальзунова. В связи с началом Великой Отечественной войны переведен в Балашовскую авиац. школу пилотов, которую окончил в марте 1942 г., получил специальность летчика-штурмовика. В запасном авиац. полку служил с марта 1942 по март 1943 г., перегонял самолеты на прифронтовые аэродромы. С июня 1943 г. воевал на 1-м Украинском фронте, затем - в 91-м гв. авиац. полку (4-я гв. штурмовая авиац. дивизия, 5-й гв. штурмовой авиац. корпус, 5-я воздушная армия, 2-й Украинский фронт). Первый воздушный бой принял в операции по освобождению г. Львова.

Из воспоминаний: "Я получил задание провести разведку Дембицы-Краков. В этом районе были сосредоточены большие силы противника. Набрав высоту 1 500 м, обнаружил, что из Кракова в Дембицу идет эшелон, крытый брезентом. Я принял решение - атаковать. Паровоз был выведен из строя, эшелон загорелся. Я получил орден Красного Знамени.

1944 г. Освобождение Венгрии. Я получил задание штурмовать 11 танков врага. Мы атаковали, танки загорелись. Я получил орден Отечественной войны 1-й степ. Принимал активное участие в боях за освобождение Будапешта. В районе Будапешта советскими войсками была окружена большая группировка немцев, которые хотели прорвать окружение и вывести свои войска. С этой целью из района озера Балатон были брошены свежие силы неприятеля. Немецкая группировка была уничтожена. За освобождение Будапешта был награжден орденом Отечественной войны 2 степ."

Всего за годы войны гв. лейтенант Зайцев совершил 150 боевых вылетов на штурмовку вражеских войск, аэродромов и других важных объектов, нанес противнику существенный урон в живой силе и технике.

Звание Героя Советского Союза присвоено 15 мая 1946 г.

После войны продолжал службу в ВВС. 20 марта 1949 г. при выполнении правительственного задания потерпел аварию. В 1952 г. капитан Зайцев демобилизован. Пенсионер союзного значения. Жил в г. Москве.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 1-й степ., орденами Отечественной войны 2-й степ., Красной Звезды, медалями.

Умер 15 января 1980 г.