Родился 18 сентября 1913 г. в с. Щетиновка Михайловского у. Рязанской губ. (ныне Михайловский р-н) в крестьянской семье. В 1919 г. остался круглым сиротой и воспитывался в Михайловском детском доме. Получил начальное образование. С 1929 г. работал в колхозе им. Чапаева, грузчиком комбината "Заготзерно".

В 1935 г. призван в Красную Армию, служил в артиллерии до 1937 г. С 1938 г. работал в Михайловской пожарной охране. В марте 1941 г. вновь призван Михайловским РВК Рязанской обл. В боях Великой Отечественной войны с мая 1943 г. Член ВКП(б) с 1944 г.

Наводчик орудия 12-го истребительного противотанк. арт. полка (6-й танк. корпус, 6-я гв. армия, Воронежский фронт) сержант Зайцев в боях 8-10 июля 1943 г. в районе с. Верхопенье (Белгородская обл.) "... уничтожил и подбил 6 танков противника, из них 3 танка Т-6. Когда расчет был выведен из строя и поворотный механизм пушки не работал, тов. Зайцев сам вел огонь, причем наводил ... с помощью станины. Таким образом сам лично уничтожил 2 танка противника" (из наградного листа).

Звание Героя Советского Союза присвоено 21 сентября 1943 г.

После тяжелого ранения и излечения в госпитале был демобилизован, вернулся в Михайлов, работал инструктором военного отдела райкома партии. С 1947 г. - начальник пожарной части г. Михайлова, награжден медалью "За отвагу на пожаре". Долгие годы был депутатом горсовета.

Награжден орденом Ленина, медалями.

Умер 12 апреля 1981 г. Одна из улиц г. Михайлова названа его именем.