Родился 27 февраля 1908 г. в с. Деревенское Спасского у. Рязанской губ. (ныне Спасский р-н) в крестьянской семье. Окончил 6 классов. До 1927 г. жил в родном селе. В 1927-1929 гг. трудился на лесопильном заводе в г. Архангельске. С 1931 по 1937 г. (с перерывами) жил в г. Ленинграде, работал на строительстве дорог.

1 апреля 1941 г. Выборгским РВК г. Ленинграда призван в армию. Службу проходил в Эстонии. С декабря 1941 г. – на фронтах Великой Отечественной войны. До 1942 г. служил пулеметчиком, с 1943 г. - минометчиком. Член ВКП(б) с октября 1943 г. Воевал на Калининском, Сталинградском, Центральном и 2-м Белорусском фронтах, принимал участие в Берлинской операции.

Командир минометного расчета старшина Кирюшкин считался лучшим минометчиком 415-го стр. Торунского Краснознаменного ордена Александра Невского полка 1-й стр. дивизии. 16 января 1944 г. был награжден медалью «За отвагу». Участник Люблин-Брестской операции, в ходе которой советские войска вышли к границе СССР с Польшей, продолжив наступление на варшавском направлении.

Командир расчета 82-мм миномета 415-го стр. полка (1-я стр. дивизия, 70-я армия, 1-й Белорусский фронт) ст. сержант Кирюшкин отличился 30 июля 1944 г. в бою за населенный пункт Киевец (10 км северо-восточнее г. Бяла-Подляска, Польша). Минометный расчет Кирюшкина вел огонь по огневым точкам противника, чем способствовал продвижению стрелковых подразделений полка. Командиром расчета лично был уничтожен пулемет и 15 гитлеровцев. 1 августа 1944 г. награжден орденом Славы 3-й степ.

Старшина Кирюшкин со взводом (полк, дивизия, армия те же, 2-й Белорусский фронт) в боях за г. Тухель (ныне Тухоля, Польша) 13-17 февраля 1945 г. при отражении семи контратак противника подавил батарею, 4 огневые точки, истребил большое количество пехоты. 12 апреля 1945 г. награжден орденом Славы 2-й степ.

26 апреля 1945 г. шли бои за переправу на р. Рандов в 20 км юго-восточнее населенного пункта Пренцлау (Германия) и продолжалось создание плацдарма на ее западном берегу. Во время боя за автостраду Берлин - Штеттин (Щецин, Польша) расчет Кирюшкина уничтожил 3 пулемета противника и много вражеских солдат и офицеров. 29 июня 1945 г. награжден орденом Славы 1-й степ.

В октябре 1945 г. демобилизован. В течение двух лет работал председателем колхоза «Дружба» в родном селе. После продолжительной болезни в течение четырех лет работал дорожным мастером в с. Ижевском Спасского р-на. В 1950-е годы, в период укрупнения колхозов, был направлен райкомом партии в колхоз им. В.И. Ленина, где организовал кормовую бригаду, которую возглавлял в течение трех лет, затем работал заместителем председателя колхоза. В 1958 г. из-за тяжелой болезни перешел в тракторную бригаду на должность кладовщика и учетчика, в которой проработал около десяти лет. В 1968 г. вышел на пенсию и переехал в г. Рязань.

Награжден орденами Отечественной войны 2-й степ., Красной Звезды.

Умер 10 марта 1977 г., похоронен на Сысоевском кладбище.

В июне 2007 г. портрет Кирюшкина пополнил аллею Славы г. Спасск-Рязанский. В июне 2008 г. на доме № 39 по ул. Островского в г. Рязани, где он жил, установлена мемориальная доска.