Первые стоянки на Рязанской земле по данным археологических исследований появляются в верхнем палеолите около 25–15 тыс. лет тому назад – Шатрище I, II, Ясаково. Наряду с костями мамонта, шерстистого носорога, других четвертичных животных в них обнаружены кремневые орудия труда древнего человека. 

Заселение Рязанского края активизируется в неолите (8 тысяч лет назад). К этому времени относятся стоянки Черная Гора, Ибердус 2, Дубровичи, Владычинская, Шагара. 

В энеолите и эпоху бронзы с началом использования металла – меди, бронзы, распространением земледелия, скотоводства в Рязанском крае происходит расселение разных этнических групп: в энеолите (4–3 тыс. до н.э.) – волосовские племена, в эпоху бронзы, во 2 тыс. до н.э., – поздняковские племена, племена промокшанской и ранней сетчатой керамики. Материалы о жизни племён в эти эпохи были получены со стоянок и могильников Фефелов Бор-I, Логинов Хутор, Черная Гора и др. В железном веке, в V–VII вв. н.э., формируется городецкая культура, носителями которой явились предки финно-угорских племён. По среднему течению Оки, на её правом берегу, жили мордовские племена (предположительно предки мордвы-эрзи), на левом берегу – племена, условно называемые мещерскими; по нижнему течению Оки жила мурома. 

Хозяйство того времени было комбинированным, оно включало мотыжное земледелие, лесное скотоводство, рыболовство и охоту. Люди жили в укрепленных земляными валами и деревянным тыном поселениях – городищах. 

По свидетельству А. Л. Монгайта, проникновение славян в бассейн среднего течения реки Оки началось в середине I тысячелетия н. э.; оно усилилось в VIII–IX вв., так как по Оке пролегал важнейший торговый путь на Восток, а в X веке происходила массовая славянская колонизация. Эрзянские земли колонизовались вятичами, мещерские и муромские – кривичами. Вятичи принесли на Оку уже целиком сформировавшуюся в их коренных землях – на Верхней Оке и Верхнем Дону – культуру, элементы которой устойчиво сохранялись в рязанской земле вплоть до XII – XIII вв. В XI – XII вв. в Рязанскую землю направлялся другой колонизационный поток – из Киевской земли. Этот поток принес южные наименования – Переяславль, Вышгород, Трубеж, Лыбедь и т.д. Возникают десятки сельских поселений, строятся города, которые становятся центрами ремесла и торговли.