Родился 26 августа 1910 г. в с. Лазинка Скопинского у. Рязанской губ. (ныне Скопинский р-н) в семье железнодорожника. В 1924 г. вступил в комсомол. Окончил в Москве школу ФЗУ, 1 курс рабфака ж.-д. транспорта, совпартшколу, выполнял обязанности инструктора райкома комсомола. С 1926 г. работал на Московско-Курской ж.д., в главных вагонных мастерских, переименованных позднее в завод им. Войтовича. Был одним из лучших токарей колесного цеха, новатором, передовиком соцсоревнования. Посещал занятия в Коммунистическом институте журналистики, был рабкором. В 1930 г. стал редактором заводской многотиражки «Красный вагонник». Член ВКП(б) с 1931 г.

В Красной Армии с 1932 г., в 1933-1934 гг. учился в Оренбургской военной авиац. школе. В 1934 г. в звании военного пилота Ефремов прибыл в г. Ленинград, в 105-ю авиац. бригаду. Летал на тяжелом двухмоторном бомбардировщике ТБ-1 вторым пилотом. Окончил Высшие военно-тактические курсы. Овладел самым большим самолетом того времени - бомбардировщиком ТБ-3. После окончания курсов вернулся на Балтику дублером командира эскадрильи. Участник советско-финляндской войны 1939-1940 гг.

Командир 1-й авиац. эскадрильи 1-го минно-торпедного авиац. полка (8-я бомбордировочная авиац. бригада, ВВС Балтийского флота), капитан Ефремов в боях Великой Отечественной с 30 июня 1941 г. В этот день он принял участие в бомбежке танковой колонны противника у переправы через р. Западная Двина.

В ночь с 7 на 8 августа 1941 г. 15 советских бомбардировщиков, в числе которых была и машина Ефремова, поднялись с аэродромов у селений Кагул и Асте на эстонском о. Эзель и взяли курс на г. Берлин, который был подвергнут бомбардировке 8 августа 1941 г. Всего же Ефремов участвовал в 6 бомбежках военных объектов Берлина.

Звание Героя Советского Союза присвоено 13 августа 1941 г.

В первые месяцы войны во время бомбежки ж.-д. ст. Остров был подбит самолет летчика Селиверстова, он загорелся и упал в лес, за линию фронта. Капитан Ефремов, видевший это, приземлившись на своем аэродроме, попросил разрешения на санитарном самолете вывезти товарищей с территории, занятой врагом. Посадив машину в лесу за линией фронта примерно на месте падения самолета, Ефремов вскоре нашел своих товарищей. Из 4 членов экипажа 3 были ранены. С помощью 2-го стрелка погрузил их в самолет. Но машина была перегружена, почва мягкая, места для разбега мало. 12 раз Ефремов пытался поднять машину. И только в 13-й удалось оторвать самолет от земли. Экипаж был спасен.

Ефремов принимал участие в боевых действиях на Черноморском флоте при освобождении Кавказа, Крыма, Одессы; на Северном флоте - по освобождению Печенги и Киркенеса.

За годы Великой Отечественной войны Ефремов совершил 203 боевых вылета. Вместе с Героем Советского Союза В.А. Гречишниковым Ефремов потопил в Финском заливе около 30 вражеских кораблей, разгромил вместе с летчиками полка несколько вражеских танковых колонн под городами Ленинградом, Двинском, Лугой, Новгородом, Псковом.

После разгрома Германии Ефремов в составе морской авиации Тихоокеанского флота принимал участие в освобождении Кореи и Северного Китая.

В 1949 г. окончил Высшие офицерские летно-тактические курсы ВМС, в 1952 г. - Военно-воздушную академию. Возглавлял учебный отряд, был начальником авиац. школы. С 1964 г. - полковник Ефремов в запасе. Жил в г. Москве, работал директором Таганского парка культуры и отдыха. Под его руководством парк стал одним из лучших в столице. Ефремову было присвоено звание заслуженного работника культуры РСФСР. Почетный гражданин с. Лазинка.

Награжден 2 орденами Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1-й степ., 3 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 5 января 1985 г.