Родился 3 июля 1923 г. в д. Деменщино Скопинского у. Рязанской губ. (ныне Скопинский р-н) в крестьянской семье. Получил неполное среднее образование.

В сентябре 1941 г. призван в Красную Армию Пронским РВК. Разведчик взвода разведки 270-го гв. стр. полка (89-я гв. БелгородскоХарьковская стр. дивизии, 37-я армия, Степной фронт) комсомолец гв. рядовой Горелов отличился при форсировании р. Днепр.

Из наградного листа: " 28 сентября 1943 г. под ураганным пулеметным и артиллерийским огнем противника, одним из первых форсировал р. Днепр в районе Колеберда [Полтавская обл., Украина] при помощи подручных средств.

В течение двух суток т. Горелов в числе девяти разведчиков под командой гв. лейтенанта Андриенкова отразил 6 контратак противника.

29 сентября 1943 г. противник батальоном пехоты, при поддержке 1 танка и автоматической пушки "Швак" перешел в контратаку, которая была отбита.

В ночь на 3 сентября 1943 г., когда кончились боеприпасы, тов. Горелов по собственной инициативе, вплавь переплыл на левый берег р. Днепр за боеприпасами и к утру на лодке доставил их во взвод, удерживающий плацдарм... и дал возможность преправиться на правый берег основным силам полка и удержать занятый рубеж".

Звание Героя Советского Союза присвоено 20 декабря 1943 г.

После войны был демобилизован, жил и работал в г. Гомеле.

Награжден орденами Ленина, Красного Знамени, Отечественной войны 1-й степ., медалями.