Родился 30 сентября 1925 г. в с. Благие Раненбургского у. Рязанской губ. (ныне Новодеревенский р-н) в семье крестьянина. Учился в Благовской 7-летней школе.

В декабре 1941 г. призван в Красную Армию. В боях Великой Отечественной войны с мая 1942 г. По окончании курсов мл. лейтенантов был назначен командиром взвода пулеметной роты 835-го стр. полка 237-й Пирятинской стр. дивизии (40-я армия, Воронежский фронт). Комсомолец Кирюхин отличился в боях при форсировании р. Днепра в районе с. Гребени (Киевской обл., Украина).

Из наградного листа: "Лейтенант Кирюхин по получении боевого приказа по форсированию р. Днепр в районе рощи Янгары, первый со своей ротой форсировал реку и занял оборону в роще Янгары. 24 сентября 1943 г. противник дважды контратаковал подразделение лейтенанта Кирюхина - контратаки были отбиты с большими дляпротивника потерями. При этом уничтожено: 1 автомашина с пехотой, 2 станковых и 12 ручных пулеметов и до 90 солдат и офицеров противника. Лейтенант Кирюхин, командуя взводом, умело расставил боевые силы, находясь в своем подразделении, воодушевлял бойцов на подвиги.

30 сентября 1943 г. при 23 атаках противника, обеспечил отражение контратак, нанося большие потери противнику. Подразделением лейтенанта Кирюхина уничтожено: 2 танка, 9 ручных пулеметов. 5 автомашин с пехотой и до 120 солдат и офицеров противника. Лейтенант Кирюхин обеспечил переправу на правый берег остальнойбоевой силы батальона без потерь". 30 сентября 1943 г. Кирюхин погиб в бою. Похоронен в братской могиле. Место захоронения неизвестно.

Звание Героя Советского Союза присвоено 23 октября 1943 г.

В Указе о присвоении звания рядом с именем Кирюхина стояло имя его однополчанина и земляка Ф.А. Лахтикова.

Награжден орденом Ленина.

Именем Героя названы улицы в р.п. Александро-Невский и с. Благие Новодеревенского р-на.