Родился 20 июля 1906 г. в с. Мелехово Касимовского у. Рязанской губ. (ныне Чучковский р-н) в семье крестьянина. После окончания 7-летней школы уехал в г. Ленинград, где работал в горкоммунхозе.

В 1928 г. призван в Красную Армию. Член ВКП(б) с 1930 г. В 1932 г. окончил школу ст. лекарских помощников при Ленинградской военно-медицинской академии, 1 курс Московской военно-политической академии (1941). До 1938 г. работал лекпомом, был секретарем партбюро пограничного отряда на северо-западной границе.

Участник советско-финляндской войны 1939-1940 гг. Военком 73-го пограничного отряда НКВД (9-я армия), ставшего 5-м Ребольским ордена Красного Знамени пограничным полком на Карельском участке границы. В январе 1940 г. в районе с. Ухта (ныне пгт. Калевала, Карелия) батальонный комиссар Киселев возглавил отряд при деблокировании окруженной противником роты советских войск.

Звание Героя Советского Союза присвоено 26 апреля 1940 г.

В 1940-1941 г. учился в Военно-политической академии им. В.И. Ленина.

В годы Великой Отечественной войны - начальник политотдела дивизии войск НКВД, участвовавшей в обороне Москвы, с октября 1942 г. - начальник политотдела комендатуры Московского Кремля. С 1944 по 1955 г. работал на руководящих должностях в политорганах внутренних войск МВД и КГБ Московского гарнизона. С 1955 г. полковник Киселев в запасе.

Жил в г. Москве. В 1976 г. приезжал в с. Мелехово на открытие школьного музея.

Награжден 2 орденами Ленина, орденами Красного Знамени, Отечественной войны 1-й и 2-й степ., орденом Красной Звезды, медалями.

Умер 1 декабря 1985 г., похоронен в Москве.