Родился 28 декабря 1921 г. в д. Красная Степь Раненбургского у. Рязанской губ. (ныне Новодеревенский р-н) в семье крестьянина. Детские и юношеские годы прошли в г. Ряжске. Окончил 7 классов Ряжской ж.-д. школы. Работал на ж.-д. ст. Ряжск-1 слесарем.

В сентябре 1939 г. призван в Красную Армию Ряжским РВК.

Участник Великой Отечественной войны с августа 1941 г. В 1942 г. окончил ускоренный курс Киевского военного пехотного училища, базировавшегося в тылу. Воевал на Западном, Юго-Западном, 4-м Украинском, 1-м и 3-м Белорусских, 1-м Украинском фронтах. Командовал отделением, взводом, ротой. Трижды был ранен. Участвовал в освобождении Северного Кавказа, Донбасса и Белоруссии, воевал в Восточной Пруссии. Участник штурма Берлина. В конце войны возглавлял 47-ю отдельную гв. разведывательную роту (48-я гв. стр. дивизия, 28-я армия, 1-й Украинский фронт).

Особо отличился гв. капитан Кузьминов в ходе Берлинской операции в апреле 1945 г., когда с ротой разведал 35 объектов, пленил и уничтожил много живой силы противника.

Из наградного листа: "...24 апреля 1945 г. с группой разведчиков 7 человек, действуя в предместье Берлина, первым проник в центр Тельтов, смелыми, решительными действиями очистил 3 квартала от противника, уничтожил 35 гитлеровцев, захватил: 12 пленных, 6 пулеметов, 15 винтовок и доставил командованию ценные сведения.

25 апреля 1945 г. проник в Лихтерфельде (Берлин), личной разведкой установил систему обороны и выход танков для контратаки, чем своевременно разгадал замысел противника, предотвратил контратаки. 26 апреля 1945 г., находясь в разведке с группой 9 человек, принял неравный бой и в период отхода разведгруппы...навязал бой противнику, в результате чего уничтожил 27 солдат, 4 пулемета, 2 автомашины, взял в плен 32 солдата и 3-х офицеров. 28 апреля 1945 г. умело организовал десантную партию разведчиков с радиостанцией. Рискуя жизнью, своими смелыми действиями проник в тыл противника... уничтожил 23 гитлеровца, 3 пулемета, 13 автоматов, из тыла противника передавал ценные сведения о враге.

Под командованием Кузьминова в боях с 24 апреля 1945 г. уничтожено 270 солдат и офицеров, выяснено 35 объектов разведки, захвачено 18 пулеметов, 113 винтовок, 36 автоматов".

Звание Героя Советского Союза присвоено 27 июня 1945 г.

После войны продолжал службу в армии. В 1950 г. окончил Ленинградскую высшую офицерскую бронетанк. школу. С 1961 г. майор Кузьминов - в запасе. Жил в г. Бобруйске Могилевской обл. (Белоруссия), работал на Бобруйском машиностроительном заводе им. В.И. Ленина.

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, 2 орденами Отечественной войны 2-й степ., 2 орденами Красной Звезды, медалями.

Умер 14 июля 1969 г., похоронен на воинском кладбище г. Бобруйска. Именем Героя названа улица в г. Ряжске (бывшая Садовая), где прошло его детство. Там же установлен обелиск в честь Героя.