Родился 20 апреля 1920 г. в с. Печерниковские Выселки Михайловского у. Рязанской губ. (ныне Михайловский р-н) в крестьянской семье. Окончил 7 классов сельской школы. С 1936 г. жил в г. Москве, учился в школе ФЗУ и аэроклубе. Работал токарем на заводе "Динамо". В 1938 г. призван в Красную Армию. В 1940 г. окончил Борисоглебскую военную авиац. школу пилотов.

В действующей армии с апреля 1943 г., воевал на Северо-Кавказском и Южном фронтах. В 1-м же бою 29 апреля уничтожил самолет противника. 2 мая 1943 г. Лавренов в воздушном сражении с немецкой эскадрильей "Генерал Удэт" сбил над ст. Киевская 2 самолета противника. 27 мая 1943 г. в группе из 6-ти Як-1, сопровождая 9 самолетов Пе-2, Лавренов дважды отбил атаки 4-х истребителей противника, полностью выполнив задачу по прикрытию наших бомбардировщиков.

16 августа 1943 г. ему был вручен истребитель Як-1, названный «Ртищевский железнодорожник». Эта машина была построена на средства академика В.Н. Образцова. На нем Лавренов сбил 11 самолетов противника.

Из наградного листа: "... Всего за период с 20 апреля по 3 июня 1943 г. провел 47 боевых вылетов, из них: на сопровождение бомбардировщиков и штурмовиков 10 вылетов, на перехват самолетов противника 5 вылетов и на прикрытие своих войск 32 вылета. Провел 26 воздушных боев, лично сбил 17 самолетов и 3 в группе».

Звание Героя Советского Союза присвоено 1 ноября 1943 г.

Погиб в воздушном бою 26 марта 1944 г. над оз. Сиваш. Похоронен в братской могиле в с. Красноармейское Красноперекопского р-на Крымской обл. (Украина).

Награжден орденом Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденами Отечественной войны 1-й степ., Красной Звезды.

На здании школы в с. Печерниковские Выселки, установлена мемориальная доска. Его именем названы одна из улиц в г. Михайлове и рыболовецкое судно. Имя Лавренова увековечено в экспозиции Михайловского филиала Рязанского истрико-архитектурного музея-заповедника.