Родился 7 апреля 1907 г. в с. Белое Елатомского у. Тамбовской губ. (ныне в черте р.п. Кадома – центра р-на Рязанской обл.) в семье плотника. Родители воспитывали 5 сыновей и 2 дочерей. В 1920 г. Гавриил окончил начальную сельскую школу. С 1922 по 1925 г. учился в Кадомской школе ФЗУ, получив профессию слесаря.

С 1925 г. Прокофьев 2 года работал слесарем на Нижневыксунском металлургическом заводе (ныне Нижегородская обл.) и учился на вечернем отделении рабфака. Затем уехал в Москву и работал на Московском заводе АМО (завод им. Лихачева), одновременно учился на вечерних курсах по подготовке в вуз при МГУ. Вступил в комсомол.

По комсомольскому призыву в 1929 г. добровольно вступил в Красную Армию, и был зачислен в военно-авиац. школу спецслужб. После ее окончания в 1930 г. работал техником по приборам при Севастопольской школе морских летчиков, затем стал курсантом этой школы. Вскоре школу перебазировали в г. Ейск и переформировали в училище. В 1932 г. Прокофьев окончил это училище, в 1934 г. – школу наблюдателей и штурманов. Член ВКП(б) с 1931 г. Был направлен для прохождения службы в тяжело-бомбардировочную авиацию: вначале штурманом отряда ТБ-3, затем штурманом авиаэскадрильи ТБА.

В 1936 г. В.П. Чкалов и М.В. Водопьянов готовились к беспересадочному перелету на Северный полюс. Для успешного выполнения задания летчики вели усиленные тренировочные полеты, во время одного из которых самолет Чкалова совершил вынужденную посадку на о. Удд. Оперативной группой, в состав которой входил Прокофьев, экипажу Чкалова в течение 28 часов была оказана срочная техническая помощь, за что группе объявлена благодарность правительства и вручены именные часы.

С сентября 1936 по июнь 1937 г. Прокофьев участвует в гражданской войне в Испании. Через Германию и Францию он прибыл в Мадрид под именем Феликс. Летчикам-интернационалистам приходилось воевать на самолетах устаревших марок, с малой скоростью и слабым вооружением. К концу 1936 г. обстановка изменилась – в Испанию были присланы советские самолеты. Они обладали лучшими боевыми качествами и могли на равных бороться с врагом.

Прокофьев был назначен штурманом и начальником штаба 1-й бомбардировочной эскадрильи под командованием Э. Шахта. Он участвовал в бомбардировке укреплений мятежников, скоплений их войск. В июне 1937 г. капитан Прокофьев возвратился на Родину.

Звание Героя Советского Союза присвоено майору Прокофьеву 27 июня 1937 г.

Он стал 32-м Героем в стране и первым среди рязанцев. Вскоре был назначен помощником главного штурмана (флаг-штурмана) ВВС РККА.

После нападения Японии на Китай Прокофьев находился в числе специалистов, которым было поручено перегнать самолеты из г. Алма-Аты в Китай и оказать помощь китайским летчикам. После нескольких месяцев пребывания в Китае Прокофьев тяжело заболел и был вывезен на Родину.

В марте 1938 г. Прокофьев был назначен главным штурманом ВВС РККА с присвоением звания полковника. Он организовывал перебазирование авиаполков с Украины на север во время советско-финляндской войны 1939-1940 гг. Вскоре по личной просьбе назначен начальником Полтавских высших курсов усовершенствования штурманов авиации. В 1940 г. окончил КУКС при Военной академии Генштаба. Избирался делегатом XVIII съезда ВКП(б).

Уже на 2-й день Великой Отечественной войны Прокофьев принимал участие в боевых действиях. Полтавские курсы эвакуированы на Ставрополье и преобразованы в специальную бомбардировочную группу в подчинении 51-й отдельной армии. Летчики участвовали в боевых действиях на Таганрогском, Мариупольском и Ростовском направлениях. Из автобиографии: «... В период Великой Отечественной войны принимал участие в боях на подступах к Полтаве, за Крым и под Каховкой, в боях за Ростов, в операции за Крым января-февраля 1942 г. и на подступах к г. Ставрополь...»

В конце июля-начале августа 1942 г. войска противника прорвали нашу оборону, и гитлеровские танки вышли к аэродрому, на котором базировались самолеты курсов. Осколком снаряда Прокофьев был тяжело ранен. Под обстрелом противника на последнем самолете был вывезен в тыл. Полтора года провел в госпиталях, вышел оттуда на костылях в конце 1942 г. и сразу возвратился к подготовке кадров для ВВС в г. Сольплецке. В августе 1943 г. ему присвоено звание генерал-майора авиации.

С 1947 по 1949 г. Прокофьев учился на авиац. факультете Военной академии Генштаба, в 1951 г. окончил ее военно-исторический факультет. Работал заместителем начальника кафедры Военно-воздушной академии, затем 4 года в Академии Генерального штаба Войска Польского. С 1961 г. генерал-майор Прокофьев – в запасе. Жил в пос. Монино Московской обл. Вел большую общественную работу. В 1970 г. посетил родные места, выступал перед земляками.

Награжден 2 орденами Ленина, 2 орденами Красного Знамени, орденом Отечественной войны 1-й степ., 2 орденами Красной Звезды, медалями, в т.ч. польской медалью «За нашу и вашу свободу».

Умер 14 июня 1991 г., похоронен на Монинском гарнизонном кладбище.