Родился 9 сентября 1914 г. в с. Бежтвино Рязанского у. Рязанской губ. (ныне Рязанский р-н) в семье крестьянина. Окончил 7-летнюю школу. Работал трактористом в МТС.

В 1936 г. призван в Красную Армию Рязанским РВК. В 1939 г. окончил курсы мл. лейтенантов. Участник военного конфликта с Японией у оз. Хасан в 1938 г. и на р. Халхин-Гол в 1939 г. Член ВКП(б) с 1940 г.

На фронтах Великой Отечественной войны – с июня 1941 г. Командир 90-го отдельного Ярцевского ордена Красного Знамени понтонно-мостового батальона (31-я армия, 3-й Белорусский фронт) майор Семенов отличился при форсировании р. Немана в районе населенного пункта Мяркине (Мельники, Литва) в июле 1944 г. Батальоном Семенова под интенсивным огнем противника был наведен мост через реку и обеспечено продвижение наших войск. 17 июля в короткий срок был построен тяжелый мост через реку у г. Друскининкай. Дважды немецкая авиация разрушала мост, но силами бойцов он снова восстанавливался.

Звание Героя Советского Союза присвоено 5 ноября 1944 г.

Войну закончил заместителем командира инженерно-саперного полка.

После войны продолжал службу в армии. В 1948 г. окончил КУОС. С 1960 г. полковник Семенов – в запасе. Уволившись в запас, возвратился в родное село Бежтвино. Жил в г. Тамбове, работал директором асфальтобетонного завода.

Награжден орденом Ленина, 4 орденами Красного Знамени, орденом Суворова 3-й степ., 2 орденами Отечественной войны 1-й степ., орденом Красной Звезды, медалями.

Умер 25 июля 1997 г.