Родился 10 июня 1899 г. в с. Большие Мочилы Елатомского у. Тамбовской губ. (ныне Пителинский р-н Рязанской обл.) в семье рабочего. В 1912 г. окончил сельскую школу, в 1917 г. – 4 класса Костромского коммерческого училища. С пятнадцати лет работал матросом на Волжской пристани в г. Костроме.

Участник гражданской войны. Добровольцем ушел в Красную Армию, воевал против армии Юденича, с июня 1919 г. принимал участие в боях на Ямбургском направлении Петроградского фронта в составе 4-го сводного курсантского полка 7-й армии. Был ранен. После излечения направлен в 10-й отдельный батальон ВЧК г. Костромы, учился на курсах красных командиров. Член ВКП(б) с 1921 г.

В 1921 г. по окончании высшей объединенной стр. школы в г. Казани проходил службу в г. Киеве, где окончил высшую объединенную школу им. главкома Каменева. В 1938 г. с отличием окончил военную академию им. М.В. Фрунзе и был направлен на Дальний Восток. Занимал ряд командных должностей.

На фронтах Великой Отечественной войны – с июня 1941 г. Воевал на Западном, Воронежском, 1-м и 2-м Украинском фронтах.

В июне 1941 г. полковник Стенин был назначен командиром 261-й стр. дивизии, в октябре того же года – заместителем командующего 5-й армии Западного фронта. В битве под Москвой был заместителем командующего по тылу 24-й армии. В 1943 г. назначен командиром 8-й гв. воздушно-десантной дивизии (14-я армия). Дивизия Стенина в ходе Харьковской операции вела бои под Ахтыркой против немецкой танковой группировки.

В конце сентября 1943 г. Стенин был назначен командиром 68-й гв. стр. дивизии, которая участвовала в Проскуровско-Черновицкой и Львовско-Сандомирской наступательных операциях. Дивизия была награждена орденом Суворова 2-й степ., ей было присвоено наименование «Проскуровская». При освобождении г. Винницы Стенин был тяжело контужен, лечился в одном из московских госпиталей.

В августе 1943 г. назначен командиром 2-й мотостр. бригады 3-го танк. Котельниковского корпуса. 17 октября 1944 г. по личной просьбе Стенин назначен командиром 4-й Бежецкой стр. дивизии, позднее – командиром 134-й Верденской дивизии (69-я армия, 1-й Белорусский фронт). Дивизия генерал-майора Стенина отличилась в ходе Висло-Одерской операции. 14 января 1945 г. была прорвала оборону противника в районе г. Зволень (Польша) и 15 января освобожден г. Радом. Затем, форсировав реки Пилица и Варта, 4 февраля 1945 г. дивизия вышла к р. Одер.

Звание Героя Советского Союза присвоено 6 апреля 1945 г.

Дивизия Стенина участвовала в Берлинской операции, с боями вышла 5 мая 1945 г. на р. Эльбу, где соединилась с американской армией в районе г. Магдебурга. За эту операцию была награждена орденом Ленина.

По окончании войны Стенин служил в оккупационных войсках на территории Германии. С 23 мая 1947 г. – начальник Саратовского пехотного училища. С 1951 г. генерал-майор Стенин – в отставке.

Награжден 2 орденами Ленина, 4 орденами Красного Знамени, 2 орденами Суворова 2-й степ., польским крестом Грюнвальда 3-й степ., медалями.

Умер 29 мая 1952 г. в г. Саратове. На доме, где последние годы жил Стенин, установлена мемориальная доска.