Родился 9 июля (26 июня по ст. ст.) 1904 г. в с. Напольное Сапожковского у. Рязанской губ. (ныне Сараевский р-н) в многодетной крестьянской семье. В 1912 г. исключен из школы. Затем учился в Скопинском приходском училище, окончил 4 класса с похвальным удостоверением, мечтал поступить в военно-фельдшерское училище в Москве.

С 6 июня 1918 по декабрь 1920 г. – участник гражданской войны, сражался в составе 3-го Интернационального пехотного полка. Заболел тифом, после выздоровления вернулся в родное село. Мать с сестрами и братом жили трудно. Отец погиб на Первой мировой войне. Петр с младшим братом стали пастухами. Позднее Санфиров вступил в комсомол, стал председателем комитета бедноты. Перед Великой Отечественной войной работал в потребкооперации в г. Скопине.

Из воспоминаний: «В августе [1941 г.] был мобилизован в стройбат. Из Москвы нас отправили на Ленинградский фронт, в район г. Тихвина. Там надолбы ставили, противотанковые рвы копали. Недолго пробыл в стройбате – направили меня в стрелковый полк [552-й стр. полк 193-й стр. дивизии подносчиком боеприпасов в пулеметный расчет]». В боевых действиях – с осени 1941 г. под Тихвином. 29 сентября 1941 г. Санфиров в первом же бою за с. Ситомлю заменил раненого пулеметчика, был контужен. В составе 258-го стр. полка оборонял Москву на Истринском направлении, был рядовым бойцом пулеметного расчета. Из воспоминаний: «Наступил декабрь 1941 г. Наш полк держал оборону в районе с. Нефедьево… 2 декабря 1941 г. на пятые сутки непрерывных боев… 50 танков врага с пехотой, поддержанные артиллерией, минометами, фашистскими стервятниками с воздуха, устремились к опорному пункту нашей обороны – Нефедьеву. Гитлеровцы ворвались в село». Ожесточенный бой продлился до ночи, когда наши подразделения предприняли отчаянную контратаку и выбили гитлеровцев из Нефедьева. На ближних подступах к Москве враг был остановлен, 5-6 декабря 1941 г. началось контрнаступление наших войск.

Участник боев на Курской дуге в июле - августе 1943 г. Командир саперного отделения Санфиров отличился 18 июля 1943 г. в составе 289-го гв. стр. полка 97-й гв. стр. Полтавской Краснознаменной орденов Суворова и Богдана Хмельницкого дивизии. Гвардейцы перешли в наступление на с. Кочетовка. Под сильным огнем противника саперы должны были проделать проходы в минных полях и обеспечить безопасное продвижение пехоте. Санфиров с несколькими бойцами под прикрытием стрелковой роты успешно выполнил боевое задание.

В конце 1943 – начале 1944 г. командир отделения саперного взвода тех же полка и дивизии (5-я гв. армия, 2-й Украинский фронт) гв. сержант Санфиров воевал в Кировоградской обл. (Украина). Во главе группы пробрался на юго-западную окраину г. Кировограда и взорвал находившийся в руках немцев ж.-д. мост через р. Ингул. Член ВКП(б) с декабря 1943 г. В ночь на 12 февраля 1944 г. на минном поле у с. Андреевка Кировоградской обл. вместе с гв. рядовым Гуляевым под сильным огнем противника Санфиров обезвредил 11 мин. 8 марта 1944 г. награжден орденом Славы 3-й степ.

17 марта под г. Новоукраинка (Кировоградская обл., Украина) отделение Санфирова разминировало дороги, обезвредив 40 противотанковых мин. Отличился Санфиров и при форсировании р. Днестр близ г. Первомайска (Николаевская обл., Украина) 30 октября 1944 г. Вместе с бойцами под огнем врага он наводил переправу, обеспечив успешное форсирование реки стрелковым батальонам. В ночь на 31 октября 1944 г. Санфиров с саперами Смоличем и Даренко, двигаясь впереди разведгруппы, сделали проход в минном поле, сняв при этом 20 противопехотных мин. 23 декабря 1944 г. награжден орденом Славы 2-й степ.

Летом 1944 г. 97-я стр. дивизия с боями продвигалась к р. Висле, освобождая населенные пункты Польши. На подступах к д. Воля Барановска на Сандомирском плацдарме при разминировании проходов для атакующей пехоты Санфиров был ранен. Из наградного листа: «В ночь на 5 декабря 1944 г., действуя в составе разведгруппы в районе Яблоница (Польша), при обнаружении минного поля и проволочного препятствия - спираль Бруно – перед самыми траншеями врага Санфиров быстро и бесстрашно снял 24 мины типа ТМ-1-35 и сделал проход в спирали Бруно. Группа захвата через сделанный им проход захватила контрольного пленного». 27 июня 1945 г. награжден орденом Славы 1-й степ.

Всего за годы войны поставил и разминировал около 30 тыс. противопехотных и свыше 10 тыс. противотанковых мин; получил 5 ранений.

В 1945 г. старшина Санфиров демобилизован. Жил в г. Ступино Московской обл. Работал на Ступинском металлургическом комбинате, на комбинате «Стройдеталь».

Награжден медалями, в т.ч. «За победу над Германией в Великой Отечественной войне 1941-1945 гг.», «За освобождение Праги», «За доблестный труд. В ознаменовании 100-летия со дня рождения В.И. Ленина».

Персональный пенсионер союзного значения. Петр Павлович Санфиров - один из 40 героев цикла документальных фильмов «Шел солдат…» К.М. Симонова. Почетный гражданин городов Новоукраинка Кировоградской обл. и Ступино Московской обл.

Умер 19 июня 1998 г., похоронен на кладбище г. Ступино.