Родился 12 ноября 1914 г. в с. Мелехово Касимовского у. Рязанской губ. (ныне Шиловский р-н) в крестьянской семье. Окончил 4 класса. Трудился в колхозе. В 1934-1936 гг. проходил срочную службу в Красной Армии. Повторно призван Бельским РВК Архангельской обл. 25 июля 1941 г.

В боевых действиях Великой Отечественной войны с августа 1941 г. Воевал на Ленинградском, Волховском, Воронежском, 1-м и 2-м Украинских фронтах в отделении разведки 849-го арт. полка. В декабре 1941 г. ст. сержант Юдин тяжело ранен. 14 сентября 1943 г. награжден медалью «За отвагу», 7 ноября 1943 г. - орденом «Красной звезды».

Член ВКП(б) с 1944 г.

Командир отделения разведки 849-го Ясского арт. полка (294-я стр. Черкасская Краснознаменная ордена Суворова и ордена Богдана Хмельницкого дивизия, 52-я армия, 2-й Украинский фронт) ст. сержант Юдин 5 марта 1944 г. в бою под д. Рыжановка (15 км западнее г. Звенигородка Черкасской обл.), находясь в боевых порядках пехоты, обнаружил наблюдательный пункт и огневую точку противника, которые затем были накрыты огнем. При форсировании р. Днестр в течение 3 суток под бомбежкой обеспечивал переправу наших стрелковых подразделений и техники. 8 мая 1944 г. награжден орденом Славы 3-й степ.

27 марта 1944 г. в бою за с. Долотоя (45 км южнее г. Бельцы, Молдавия) Юдин во время налета вражеской авиации спас конную упряжку с боеприпасами. В бою у населенного пункта Петрешти (49 км южнее г. Бельцы, Молдавия) обнаружил крупнокалиберный пулемет, который был подавлен. Одним из первых переправившись через р. Прут, корректировал огонь батареи, которая поддерживала наступавшую пехоту. 15 ноября 1944 г. награжден орденом Славы 2-й степ.

Из наградного листа: «В подготовительный период наступления в районе г. Шидлув на Сандомирском плацдарме и при преследовании противника, старшина Юдин, исполняя обязанности командира взвода разведки штабной батареи полка, показал образцы храбрости, мужества, отваги и умение вести разведку противника. С 9 января по 12 января 1945 г. под руководством тов. Юдина были обнаружены 3 минометных батареи, 2 105-мм батареи, 2 наблюдательных пунктов, 5 пунктов противника, данные о которых были своевременно доставлены в штаб полка и запланированы для уничтожения.

13 января 1945 г. в районе г. Хмельник противник, заняв господствующие высоты, оказал упорное сопротивление продвижению нашей пехоты. Старшина Юдин со своими разведчиками, выбрав наблюдательный пункт впереди нашей пехоты, тщательным и умелым образом установил систему обороны противника. На основании своевременно доставленных в штаб полка сведений… наша пехота овладела высотами.

На 17 января 1945 г. в числе первых в д. Топлин вышел на государственную границу Германии, четко и своевременно организовал разведку противника и участвую в рукопашном бою, лично уничтожил 5 немцев и 8 взял в плен. 27 января 1945 г. в районе д. Закрац под сильным ружейно-пулеметным и артиллерийским обстрелом… выявил 2 арт. Батареи, 4 пулемета и 2 самоходных орудия в засаде. В апреле 1945 г. в боях за г. Берлин Кузьма Ефимович Юдин пропал без вести.

10 апреля 1945 г. награжден орденом Славы 1-й степ.

Награжден орденом Красной Звезды, медалями.